Figlio secondogenito dell'imperatrice Maria Teresa, fu secondo granduca di Toscana di casa Asburgo (dopo che nel 1737 si era estinta la dinastia dei Medici), dal 1765 al 1790, quando lasciò il granducato al figlio, Ferdinando III, per andare ad occupare il soglio imperiale cui era stato eletto (col nome di Leopoldo II). Fu un sovrano illuminato.

Il Gonfaloniere di Cetona affisse una lapide per ricordare la visita -durata "HORA AMPLIUS" ("più d'un'ora" !)- del Granduca di Toscana Pietro Leopoldo Asburgo Lorena il 24/10/1769.