La Torre civica -secondo il testo epigrafico- venne costruita dalla famiglia dei Torello, legata ai Visconti di Milano; era inserita in un castello che sostituiva una rocca trecentesca. La contea di Guastalla passò poi ai Gonzaga; nel 1689 soldati spagnoli del governatorato di Milano ebbero l'ordine di smantellare castello e torre per dare un avvertimento ai Gonzaga che si mostravano troppo filo-francesi. La ricostruzione fu voluta da Antonio Ferdinando Gonzaga e realizzata nel 1732 dal fratello Giuseppe Maria, ultimi duchi di Guastalla.