Nobile di stirpe longobarda, ebbe la signoria di parte dell'Italia settentrionale, dalla Lombardia all'Emilia alla Toscana. Quando l'imperatore Enrico IV, suo cugino, cercò la revoca alla scomunica di papa Gregorio VII, al castello di Matilde avvenne l'incontro, il 28/1/1077, con la famosa umile attesa di Enrico alla soglia, che è diventata locuzione d'antonomasia (andare a Canossa significa umiliarsi per farsi perdonare). Nel 1111 fu incoronata viceregina d'Italia, in quanto vicaria imperiale.
Secondo alcuni nacque a Lucca.

Il castello ha subito gravi danni per il progressivo crollo della rupe su cui sorge, oltre a quelli di secoli di guerre tra confinanti.