Nacque da Giulia, figlia di Augusto, e da Marco Vipsanio Agrippa, grande generale dell'Impero. Fu adottato da Augusto, assieme al fratello Gaio e a tutti e due venne attribuito il titolo di principes iuventutis; nessuno dei due però subentrò al potere perché entrambi morirono prima dell'imperatore.

Come figlio adottivo di Augusto (a sua volta adottato dal prozio) divenne nipote di Giulio Cesare, che era stato divinizzato (DIVI Nepoti nell'epigrafe).