Nella II Guerra Punica fu nell'esercito durante l'avanzata dirompente di Annibale verso Roma; fu eletto console nel 205 a.C. e l'anno dopo portò la guerra in Africa, ribaltando le sorti del conflitto con la vittoria della battaglia di Zama (202 a.C.); per questo si meritò il titolo onorifico di Africano.

Il riminese Francesco Gualdi, cavaliere di S.Stefano, alla metà del '600 aveva messo assieme una raccolta di antichità che fu chiamata "Museo" e che suscitò l'interesse anche della regina Cristina di Svezia quando venne a risiedere a Roma. Da questo Museo il Gualdi nel 1655 prese il frammento di spoglie di guerra (sotto l'epigrafe) e le immagini che corredano la lapide dedicata a Scipione murata all'ingresso del Palazzo Senatorio. Divulgò le sue conoscenze archeologiche nel libro Delle memorie sepolcrali. A lui probabilmente si deve il fatto che ancora sia in piedi sulla via Appia la tomba di Cecilia Metella: il papa Urbano VIII, su consiglio del grande Gianlorenzo Bernini, voleva smantellarla per costruire, con i pezzi risultanti, una fontana monumentale; ma Gualdi lo dissuase da questo progetto.