Brigante attivo nei Castelli Romani, con un lungo curriculum di malefatte; il crimine più grave fu l'uccisione di un maresciallo dei gendarmi nel 1857. Forse fu lui in seguito a rubare la sacra immagine della Madonna delle Grazie di Velletri: comunque si impegnò a farla tornare nel santuario in cambio della grazia papale sui crimini perpetrati. La Madonna tornò al suo posto, ma Cencio venne arrestato, condannato e decapitato.

Una targa ricorda la casa in cui abitava e dove tenne l'immagine della Madonna che si sospettava avesse rubato; un'altra commemora il luogo dell'esecuzione.